テスラロボット「マイルストーン」：22の自由度の器用な手が3つの装置に来て産業チェーンの増分をもたらす

套顿各爱了 · 发表于 2024-12-3 21:24:10

現地時間11月28日、テスラロボットの公式アカウントは、ブラックフライデーを迎えるための新しい手を用意したと発表した。動画では、Optimusは正面から投げられたテニスボールをしっかりと受け止めて下ろし、指を比較的柔軟に曲げることができる。
器用な手はテスラ2世Optimusの最も注目されている場所だ。テスラOptimusエンジニアのMilan Kovac氏は、最新展示の器用な手を「マイルストーン式の成果」と呼んでいる。
彼によると、この初心者/前腕は前世代の製品に比べて2倍の自由度（手に22の自由度、腕/前腕に3の自由度）を持っている。小K注：人間の手は一般的に27の自由度を持つと考えられており、手の自由度が高いほど、より複雑で繊細な動作をすることができます。
Kovac氏によると、上述の動画は実験室で遠隔操作でリアルタイムに完成したもので、テスラはすぐに新しい器用な手を備えたロボットを製造するだろうという。
また、チームは年末までに完成する必要がある仕事がいくつかあり、特に拡張触覚センシング集積（新世代の手は前世代の表面被覆範囲よりずっと広い）をめぐって、腱を通じてより精細な制御を実現する。すべての駆動装置が前腕に移動されたため、その重量が増加し、チームは前腕の重量を減らす方法を考えている。面白い挑戦は、触覚センシングに影響を与えずに、指と手のひらに十分な柔軟性/柔軟性を持たせる保護層をどのようにするかです。
マスク氏は投稿の下で「Optimusチームはよくやった」と答えた。
22自由度器用な手「千呼万呼出始めた」
Optimusの先代の器用な手には11の自由度が含まれており、同様に前腕の柔軟性に集中しており、初代Optimus原型機が簡単な操作タスクを実行するのが難しいのに比べて、11自由度の器用な手を搭載したOptimusはシャツを畳み、工場で品物を選別するなどのタスクを完了することができる。
22の自由度の器用な手は「千呼万呼が始まる」。これに先立ち、Optimusチームは5月、バッテリーを分類してオフィスを歩いているOptimusの進捗動画を公開した。マースク氏は動画の下にメッセージを残し、Optimusの両手がすぐに22の自由度を持つことを初めて明らかにした。
テスラの6月の株主総会で、マースク氏はテスラの目標を再確認した（2024年4月23日、第1四半期財務報告電話会議で、マースク氏はテスラは今年末までにOptimus装置が工場で一連の有用な任務を遂行すると予想していると述べた。また、同社の目標は2025年末までにこれらのロボットを対外販売すること）、つまり2024年末からOptimusロボットの小ロット試作を開始する予定で、2025年には年間数千台から1万台を生産し、内部シーンの使用や訓練に使用する予定であると同時に、Optimusの重要な改善に再び言及した。
テスラが10月に開催した「werobot」の発表会の現場では、22自由度の器用な手が初登場し、屈曲/伸展の上で、外展/内収の新しい姿を披露した。器用な手綱駆動構造が目立ち、アクチュエータは前腕に外付けされ、手首が柔軟に回転することができる。
中信証券はこれについて、テスラの器用な手による「中空カップ+ねじ+ロープ駆動」案の予想と一致していると明らかにした。22の自由度はそれぞれ5本の指片指各4自由度+腕部2自動度であり、人間の指の最下関節が1自由度を超える構造を最大限に模倣した。
器用な手で人型ロボットのコア部品国内外企業が積極的に自己研究
器用な手は現在、人型ロボットのコア部品の1つであり、主流の人型ロボット本体メーカーはテスラ（Optimus）、Apptronic（Apollo）、優必選（Walker S）、智元（遠征A 1）、Sanctuary AI（Phoenix）などの自己研究に傾いている。
華安証券研報によると、器用な手の性能とコストはその3つのコアコンポーネントである駆動、伝動、センシング装置に共通の影響を受けているという。ロボット技術の進歩に伴い、器用な手の自由度は急速に向上し、ますます高集積度、知能化へと発展している。『科創板日報』の不完全な統計によると：
10月16日、国家知的財産権局の情報によると、智元ロボットは今年6月に「器用な手の親指、器用な手、ロボット」という特許を出願した。特許によると、本願はロボット技術分野に関し、具体的には器用な手の親指、器用な手とロボットに関し、3つの自由度を持つ器用な手の親指が関節の連結解除とサイズを同時に両立できない問題を解決した。特筆すべきは、智元ロボットが8月に発表した新製品では、器用な手の自由度が19に達し、そのうちアクティブ自由度は前世代の6から12に増加した。
今年上半期、星動紀元は自主開発した器用な手Xhandを発表し、12の能動自由度を持ち、全駆動方案を採用し、指先に触覚センサーを配置した。
Figure AIは今年8月に発表された第2世代人型ロボットFigure 02に、第4世代マニピュレータを搭載している。公式サイトによると、Figure 02の器用な手は「人間並みの負荷能力があり、25キロの物体をつかむことができる」と16の自由度を持っている。
OpenAIが投資したベンチャー企業1 X Technologies（以下「1 X」と略称する）は今年9月初め、家庭用に設計された人型ロボットNEOテスト版を発売した。手には20の自由度があり、体重の2倍を超える物体を持ち上げることができる。
国金証券はこれまで、テスラの第3世代の器用な手相が第2世代に比べて変化していることを明らかにした。（2）ドライバ搭載部をハンドから手首に変更する。
国金証券によると、機能性と長期的な目標に基づいて、器用な手が人手の方向に発展するのは大勢の赴くところだという。テスラの器用な手を例に、同機構は自由度の増加による産業チェーンの弾力性の一環を分析した：
駆動装置では、中空カップモータとブラシレス歯溝モータが主流になる見込みで、片手の使用量を約13 ~ 17個と仮定し、現在の両手の価値量は3.4 ~ 15.3万元、
伝動装置では、現在腱ロープのねじへの切り替えの重要な時点にあり、片手使用量13 ~ 17セットを仮定し、現在の両手価値量は5.5 ~ 13万元である、
センサー装置では、触覚センサーは価値量の最大の一環であり、片手の使用量は約5セット、両手の価値量は約1351元である。

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